SINTONIA DE CONTROLADOR PID UTILIZANDO OS MÉTODOS R2W E PSO

Abstract

O trabalho aborda técnicas de sintonia de controladores PID (proporcional-integral-derivativo) através de algoritmos evolucionários e a análise de eficiência entre os dois. Foram implementados os algoritmos de enxame de partículas (PSO) e o R2W. Neste caso, a função objetivo passa a ser a saída da planta com o controlador PID, sobressinal, tempo de acomodação e resíduo. O resultado deve conter os parâmetros ótimos de Kp, Ti, e Td, que satisfaçam a especificação de desempenho esperada para uma resposta ao degrau. Estas duas técnicas de procura aleatória garantem maior rapidez e facilidade na busca de ganhos necessários para o controlador por se manter na procura da resposta desejada para o sistema em malha fechada. Os resultados experimentais reforçam a eficiência dos métodos que garantem melhor desempenho que a sintonia clássica de Ziegler-Nichols e, apesar do método PSO possuir um maior número de pesquisas, o método de R2W se mostrou mais eficiente para os problemas de controle propostos.