LiDAR Terrestre Móvel Baseado em SLAM

uma proposta metodológica para estimativa do DAP em fragmentos florestais urbanos

Resumo

O uso de tecnologias de Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM) com sensor de Detecção e Alcance por Luz (LiDAR) terrestres móveis têm se apresentado como alternativa promissora para levantamentos florestais, especialmente na estimativa de variáveis dendrométricas como o diâmetro à altura do peito (DAP). Este estudo teve como objetivo avaliar a acurácia das estimativas de DAP obtidas por meio de medições em nuvens de pontos advindas de um sistema LiDAR terrestre móvel baseado em SLAM, utilizando o equipamento Foxtech SLAM 100, em um fragmento florestal urbano no município de Sinop, Mato Grosso. Foram selecionadas nove árvores, distribuídas em três classes diamétricas, cujos valores de DAP estimados a partir da nuvem de pontos foram comparados com medições manuais realizadas em campo. A avaliação foi conduzida por meio do erro médio absoluto (MAE), raiz do erro quadrático médio (RMSE), erro percentual absoluto médio (MAPE), além da análise gráfica da relação entre os métodos. Os resultados indicaram concordância entre as estimativas obtidas por LiDAR e as medições manuais, com MAE de 4,22 cm, RMSE de 4,89 cm e MAPE de 15,43%. Observou-se maior variação dos erros em indivíduos com maior complexidade estrutural, possivelmente associada à oclusão, à distribuição irregular dos pontos no fuste e às condições de aquisição dos dados. Conclui-se que o LiDAR terrestre móvel baseado em SLAM apresenta potencial para estimativa de DAP em inventários florestais de baixo custo e melhor flexibilidade de trabalho em relação aos equipamentos do tipo estacionário, especialmente por permitir levantamentos rápidos e não destrutivos. Entretanto, devido ao número reduzido de árvores avaliadas, os resultados devem ser interpretados como uma análise preliminar, sendo recomendada a ampliação da amostragem em estudos futuros.